Il Paese prende il nome da “Grinianum”, insediamento sorto lungo la strada di collegamento con il Passo di Tea e la Lunigiana. Qui si trovano ancora, su un’altura a breve distanza dal paese, i ruderi  dell’antico complesso del castello e della chiesa dedicata a S. Margherita e a breve distanza ancora sull’omonimo fosso si trova il ponte medioevale che, per mezzo di un antico sentiero, collega Gragnana al capoluogo passando per il paese di S. Michele. Il castello fu governato dai Cattani della Versilia prima di passare a dei consorti della famiglia Malaspina; la famiglia dei “da Gragnana” ebbe personaggi illustri che ricoprire cariche spirituali e temporali rilevanti, il loro dominio si estendeva su quasi tutta l’alta valle e su parte del versante lunigianese della Garfagnana. Durante la signoria di Castruccio, fu occupato dai lucchesi come punto strategico sul crinale tra la valle del Serchio e quella del Magra.